Il sistema feudale si sviluppa attraverso due diverse procedure:
il re induce un funzionario, che comincia ad esser chiamato vassallo, a giurargli fedeltà; in cambio il vassallo riceve la promessa di essere protetto dal sovrano; inoltre può anche ricevere delle terre, altre forme di reddito, o il titolo e la funzione di conte o di marchese. Queste garanzie che il signore concede al vassallo si chiamano beneficio o feudo;
per conquistare la fedeltà di grandi proprietari terrieri, il sovrano può concedere loro l’immunità, ovvero il diritto a rendere le loro proprietà terriere immuni dal controllo svolto dai funzionari regi responsabili del territorio nel quale si trovano quelle proprietà; in questo caso, ai proprietari terrieri si riconosce il diritto di non pagare le tasse, oppure il diritto di amministrare autonomamente la giustizia sulle loro terre.
In origine alla morte di un conte o di un marchese il titolo non passa necessariamente a suo figlio, poiché il sovrano può scegliere di attribuirlo a un’altra persona, priva di legami di parentela col conte o col marchese deceduto. Tuttavia, nell’877 il Capitolare di Quierzy emesso da Carlo il Calvo stabilisce che, in caso di morte improvvisa del titolare di un beneficio feudale in una spedizione militare, la titolarità sia ereditata da suo figlio, ma con il passare del tempo i benefici saranno ereditati dai figli anche quando il titolare del beneficio muore a casa sua e non nel corso di una spedizione militare.
Approfittando della debolezza del potere centrale e sfruttando la pratica della ereditarietà dei benefici feudali, i feudatari cercano di trasformarsi in veri e propri potentati autonomi dal potere sovrano. Possono farlo soprattutto se possiedono dei patrimoni terrieri che consentano loro di distribuire ulteriori benefici (terre, incarichi, redditi) a persone disposte a giurar loro fedeltà, e disposte anche a combattere per loro, proteggendo il loro potere. In questo modo il sistema vassallatico comincia ad espandersi. Avviene molto spesso che il titolare di un feudo o di un’immunità sia anche il padrone di una curtis, poiché questa è la forma dominante di organizzazione della proprietà terriera nell’Europa centro-settentrionale; e così i suoi poteri politici e amministrativi si esercitano in primo luogo sulle terre da lui possedute;
la territorializzazione del sistema feudale è resa particolarmente evidente dall’incastellamento: ogni titolare di un feudo o di un’immunità, appena se lo può permettere, fa costruire un fossato e delle mura intorno a un’altura o a un terrapieno; all’interno viene costruito il castello, che ospita la dimora signorile, i magazzini, una chiesa, le abitazioni dei servi, dei soldati e degli artigiani. La sua funzione è duplice: proteggere tutte le terre della curtis da invasori; rimarcare il potere che il signore esercita sull’area che circonda il castello.